Soldadura-robotak soldaduran diharduten robot industrialak dira (ebaketa eta ihinztadura barne).Standardization for International Organization for (ISO)Industrial Machines-en arabera Man soldadura-robot estandar gisa definitzen da, robot industriala kontrol automatikoko operadore (Manipulatzailea) polifazetikoa, programagarria eta programagarri bat da, automatizazio industrialerako hiru ardatz programagarri edo gehiago dituena.Erabilera desberdinetara egokitzeko, robotaren azken ardatzak interfaze mekaniko bat du, normalean konektatzeko brida bat, zeina erreminta edo amaierako eragingailu ezberdinekin horni daiteke.Soldadura-robotak industria-robotak dira, zeinen azken ardatzeko bridak soldatzeko aliketak edo soldadura (ebakitzeko) pistolaz hornituta dauzkaten, soldatu, moztu edo beroan ihinztatu ahal izateko.

Teknologia elektronikoa, informatika teknologia, zenbakizko kontrol eta robotika teknologia, soldadura automatikoko roboten garapenarekin, 1960ko hamarkadatik produkzioan erabiltzen hasi zenetik, bere teknologia gero eta helduagoa da, batez ere honako hauek ditu.abantailak:

1) Soldadura-kalitatea egonkortu eta hobetu, soldadura-kalitatea islatu dezake zenbakizko forman;

2) Lanaren produktibitatea hobetzea;

3) Langileen lan intentsitatea hobetu, ingurune kaltegarrietan lan egin dezakete;

4) Langileen funtzionamendu-gaitasunen baldintzak murriztea;

5) Produktua aldatzeko eta aldatzeko prestatzeko zikloa laburtzea, dagokion ekipamenduaren inbertsioa murriztu.

Hori dela eta, bizitzako esparru guztietan oso erabilia izan da.

Soldadura-robotak bi zati ditu batez ere: robota eta soldadura-ekipoa.Robota robotaren gorputza eta kontrol armairua (hardwarea eta softwarea) osatzen dute.Soldadura-ekipoak, arku-soldadura eta puntu-soldadura adibide gisa hartuta, soldadura elikadura horniduraz (bere kontrol-sistema barne), alanbre-jarioa (arku-soldadura), soldadura pistola (pintza) eta abarrez osatuta dago.Robot adimendunentzat, sentsore sistemak ere egon beharko lirateke, hala nola laser edo kamera sentsoreak eta haien kontrolak.

Soldatzeko robotaren diagrama

Mundu osoan ekoitzitako soldadura-robotak, funtsean, elkarrekin-robotak dira, eta horietako gehienek sei ardatz dituzte.Horien artean, 1, 2, 3 ardatzek amaierako tresna posizio espazial desberdinetara bidal dezakete, 4, 5, 6 ardatzek, berriz, tresnaren jarreraren eskakizun desberdinak konpontzeko.Soldatzeko robotaren gorputzaren egitura mekanikoaren bi forma nagusi daude: bata paralelogramoko egitura da eta bestea alboan muntatutako (swing) egitura bat da.Alboetan muntatutako (swing) egituraren abantaila nagusia goiko eta beheko besoen jarduera sorta handia da, robotaren lan-espazioa ia esfera batera iristea ahalbidetzen duena.Ondorioz, robotak goitik behera lan egin dezake bastidoreetan, zoruko lekua aurrezteko eta lurreko objektuen fluxua errazteko.Dena den, alboan muntatutako robot honek, 2 eta 3 ardatzeko kantilever egiturarako, robotaren zurruntasuna murrizten du, orokorrean karga txikiagoko robotetarako egokia, arku-soldadura, ebaketa edo ihinztadura egiteko.Paralelogramoko robotaren goiko besoa palanka batek gidatzen du.Palankak paralelogramo baten bi aldeak osatzen ditu beheko besoarekin.Beraz, izena du.Paralelogramoko robotaren lan-esparruaren garapen goiztiarra nahiko txikia da (robotaren aurrealdera mugatuta), zaila da lana goitik behera zintzilikatzea.Hala ere, 1980ko hamarkadaren amaieratik garatutako paralelogramoko robot berria (robot paraleloa) robotaren goialdera, atzealdera eta behealdera zabaltzeko gai izan da, neurtzeko robotaren zurruntasunik gabe, eta, beraz, oso arreta jarri zaio.Egitura hau robot arinentzat ez ezik pisu handiko robotentzat ere egokia da.Azken urteotan, puntu bidezko soldadurarako robotek (karga 100 eta 150 kg bitartekoa) gehienbat paralelogramoen egitura robotak aukeratzen dituzte.

Goiko bi roboten ardatz bakoitza swing mugimendurako erabiltzen da, beraz, serbomotorra kulunka-orratz gurpilaren (RV) erreduzitzaile batek (1-3 ardatz) eta erreduktore harmoniko batek (1-6 ardatz) gidatzen du.1980ko hamarkadaren erdialdearen aurretik, elektrizitate bidezko robotak DC serbo motorren bidez elikatzen ziren, eta 1980ko hamarkadaren amaieratik, herrialdeak AC serbomotorretara aldatu dira.AC motorrek ez baitute karbonozko eskuilarik, ezaugarri dinamiko onak, robot berriak istripu-tasa baxua ez ezik, mantentzerik gabeko denbora ere asko handitu da, gehi (gutxi) abiadura ere azkarra da.16 kg baino gutxiagoko karga duten robot arin berri batzuek 3 m/s-ko gehienezko mugimendu-abiadura dute erremintaren erdigunean (TCP), kokapen zehatza eta bibrazio txikia.Aldi berean, robotaren aginte-kabineteak 32 biteko mikroordenagailu bat eta algoritmo berri bat ere erabiltzen zituen, bidea bera optimizatzeko funtzioa izan dezan, ibilbidea irakaskuntzaren ibilbidetik hurbilago eginez.

berezitasuna

Editatu ahotsa

Puntu bidezko soldadura ez da oso zorrotza soldadurako robotentzat.Puntu-soldadurak puntuen kontrola bakarrik behar duelako, puntuaren eta mugimendu-puntuaren arteko soldadura-aliketak ez direlako baldintza zorrotzak, hau da, robota puntu-soldadurarako soilik erabil daiteke arrazoirik lehenbailehen.Puntu bidezko soldadura robotak karga-gaitasun nahikoa izateaz gain, puntuz puntuko aldaketa-abiadura azkarra da, ekintza leuna izan behar du, kokapen zehatza izan behar du, txandakako denbora murrizteko, igogailua.

Produktibitate handia.Puntu bidezko soldadurarako robot batek behar duen karga-ahalmena erabilitako soldadura-pintzaren formaren araberakoa da.Transformadoreetatik bereizitako aliketak soldatzeko, nahikoa da 30 eta 45 kg arteko roboten karga.Hala eta guztiz ere, alde batetik, soldadura-pintza mota hau bigarren mailako kable-lerro luzeari esker gertatzen da, potentzia-galera handia da, ez du mesede robotak soldadura-aliketak piezaren barrualdean soldatzeko, bestetik. , kable-lerroa robotaren mugimenduarekin kulunkatzen da, kablearen kaltea azkarragoa da.Hori dela eta, soldadura integratuko aliketak erabiltzea pixkanaka handitzen ari da.Soldadura-pintza honek, transformadorearekin batera, 70 kg inguruko masa du.Robotak karga-gaitasun nahikoa izan behar duela kontuan hartuta, azelerazio handian soldatzeko espazio-posizio batera soldatutako aliketak, 100 eta 150 kg bitarteko karga duten robot astunak aukeratzen dira.Lekuko soldadura etengabean distantzia laburrean soldadura-besten desplazamendu azkarraren baldintzak betetzeko.Astuneko robot berriak 50 mm-ko desplazamendua 0,3 s-tan osatzeko gaitasuna gehitzen du.Horrek motorren errendimendurako, konputazio-abiadurarako eta mikroordenagailuaren algoritmorako eskakizun handiagoak ezartzen ditu.

Egituraren diseinua

Editatu ahotsa

Soldadura-robotaren diseinua ia-plano eta espazio estu-ingurunean dagoenez, robotak arku-sentsorearen desbideratze-informazioaren arabera soldaduraren soldadura jarrai dezakeela ziurtatzeko, robota mugimendu trinko eta malgua diseinatu behar da. eta lan egonkorra.Espazio estuaren ezaugarriak kontuan hartuta, soldadura-robot mugikor txiki bat garatzen da, robotaren egitura bakoitzaren mugimendu-ezaugarrien arabera, diseinu modularreko metodoa erabiliz, robotaren mekanismoa hiru zatitan banatzen da: gurpildun plataforma mugikorra, linterna doitzailea eta arku-sentsorea.Horien artean, gurpildun plataforma mugikorra bere inertzia dela eta, erantzun motela, batez ere soldadura zakarra jarraipenean, zuziaren doikuntza-mekanismoa soldadura zehatzaren jarraipenaz arduratzen da, arku-sentsorea soldadura desbideratzea denbora errealeko identifikazioa osatzeko.Horrez gain, robotaren kontrolagailua eta motor gidaria robotaren plataforma mugikorrean integratuta daude, txikiago eginez.Aldi berean, soldadura-ingurune gogorretan hautsaren eragina murrizteko pieza mugikorretan, guztiz itxitako egitura bat erabiltzen da fidagarritasuna hobetzeko.^ofbere sistema.

ekipatu

Editatu ahotsa

Puntu-soldatzeko robotaren soldadura-ekipoak, soldadura integratua duten aliketak erabiltzeagatik, soldadura-transformadoreak soldadura-aliketak atzean instalatuta, beraz, transformadoreak ahalik eta txikiena izan behar du.Transformadore txikiagoetarako 50Hz-ko maiztasuneko AC erabil dezakete, eta transformadore handiagoetarako, inbertsore-teknologia erabili da 50Hz-ko maiztasuneko AC 600 eta 700Hz AC-era aldatzeko, transformadorearen tamaina murriztu eta murriztu dadin.Presio aldakorra zuzenean 600 eta 700 Hz arteko AC soldadurarekin izan daiteke, berriro zuzendu daiteke, soldadura ZUZENEAN.Soldadura-parametroak tenporizadoreak doitzen ditu.Tenporizadore berria mikrokonputatua izan da, beraz, robotaren kontrol-kabineteak zuzenean kontrola dezake tenporizadorea interfaze gehigarririk behar izan gabe.Spot soldadura robot soldadura aliketak, normalean soldadura pneumatikoko aliketak, irekiera graduko bi elektrodoen arteko soldadura pneumatikoko aliketak, oro har, bi trazu baino ez dira.Eta elektrodoaren presioa egokitu ondoren, ezin da nahierara aldatu.Azken urteotan, soldadura puntuko serbo elektriko mota berri bat agertu da.Soldatzeko aliketak irekitzea eta ixtea serbo motor batek gidatzen du, eta kode-plakaren feedbackari esker, aliketak irekitzea arbitrarioki hauta daiteke eta benetako beharren arabera aurrez ezarri da.Eta elektrodoen arteko presio-indarra etaparik gabe ere egokitu daiteke.Puntu-soldatzaile elektriko berri honek abantaila hauek ditu:

1) Soldadura-puntu bakoitzaren soldadura-zikloa asko murriztu daiteke, soldadura-aliketak irekitzeko maila zehatz-mehatz kontrolatzen duelako robotak, puntuaren eta mugimendu-puntuaren arteko robotak, soldadura-aliketak ixten has daitezkeelako;

2) Soldadura-bestoiaren irekiera-maila piezaren egoeraren arabera doitu daiteke, betiere talkarik edo interferentziarik ez badago irekitze-maila minimizatzeko, soldadura-besotzaren irekiera-maila gordetzeko, ordena soldadura-pintza ireki eta ixteak hartzen duen denbora aurrezteko.

3) Soldatzeko besarkadak itxita eta presiopean daudenean, presioaren tamaina ez ezik, itxita ere, elektrodoak astiro-astiro ixten dira, inpaktuaren deformazioa eta zarata murriztuz.

Puntu bidezko soldadura robota FANUC R-2000iB

Soldadura aplikazioak

editatu